科普|并联机器人的前世今生

    转载自高工机器人网

    依据运动学结构,可将机器人分为串联机器人、并联机器人和混合机器人三大类别。其中,串联机器人由一组开环运动链组成,并联机器人由一些闭环运动链组成,混合机器人则同时包含了开环和闭环运动链。

  虽然并联机器人出?#36136;?#38388;较串联机器人晚,但其无论在学术理论,还是实际应用上都填补了一些行业空白。在发展历?#20998;校?#24182;联机器人的优点正被慢慢凸显出来。

  具体来看,串联机器人是工业应用场景中最常用的类别,其主要优点是对于自身体积和所占的地面范围,具有很大的工作空间,缺点是其由于开环运动学结构所带来的?#31995;?#21018;度和较大惯性。

  反观并联机器人,由于其闭链的运动结构,具有高刚度,高承载力;且驱动电机多安装于定平台,故具有惯性小,速度快的优点。再?#30001;?#26576;些机器人的特定工作空间,并联机器人在实际工程中?#19994;?#20102;独特的用武之地。

      具有跨时代意义的并联机器人——Delta机器人发明于20世纪80年代,发明人为Reyrnond Clavel。这种新型机器人发明的初衷是,以非常高的速度操纵轻而小的物体。1991年,Reyrnond Clavel提交了自己的博士论文,同时为Delta机器人申请了专利。他在1999年获得了金机器人奖,以表彰其在Delta机器人领域的贡献

    直到其专利在2012年解禁后,国内的机器人企业才开始生产并销售Delta机器人。目前国内出货量比较多的厂商有阿童木机器人、李群自动化等。

  Delta机器人是最经典的少自由度机器人,也是在实际工业中应用最广泛的一种并联机器人。三自由度Delta机器人由三条支链组成,其关键之处在于使用了平行四边形结构,可以保证末端执行器的姿态。

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       Delta机器人的最大优势是速度快,?#30340;?#38463;童木机器人的高速并联机器人标准节拍已超过了国外品牌,可见Delta机器人很适合用于抓取搬运小重量物体,所以被大规模应用于食品、医药、3C等领域。

  不仅如此,在传统Delta机器人的基础上,还有许多变种,在保留其高速的情况下,给予机器人更多的自由度,以满足工程需要。

       阿童木机器人作为国内出货量领先的并联机器人企业,在并联技术方面已经追赶上国外的技术,在有些方面甚至已经赶超。

     

阿童木机器人辰星(天津)自动化设备有限公司旗下的品牌,是国内领先的并联机器人制造商,创始团队来自并联机器人研发知名高校-天津大学;阿童木机器人拥有钻石、金刚、闪电全系列并联机器人核心自主知识产权;阿童木机器人在整机性能、作业可靠性、现场使用经验方面具有无法比拟的优势,目前已率先实现对英国和俄罗斯的出口,创国产机器人整机出口的先例。阿童木机器人力图做世界一流的并联机器人企业。阿童木蜘蛛手在食品、制药、电子、日化等行业的分拣、搬运、装箱、抓取等?#26041;?#37117;有涉及。

在这个机器逐渐替代人工的时代,并联机器人有着很好的发展前?#22467;?#20294;是市场竞争很激烈。阿童木蜘蛛手在质量、性能等方面都达到了国外技术水平,甚至赶超他们。


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